在哪幾種情況下會(huì)造成伺服電機(jī)抖動(dòng)？怎樣才能解決伺服電機(jī)抖動(dòng)帶來的問題？下面海藍(lán)智能小編精選整理網(wǎng)友對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析，供大家了解借鑒。

觀點(diǎn)一：

當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車了，最大可能是電機(jī)相序不正確。

觀點(diǎn)二：

1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時(shí)候，容易引起電機(jī)抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。

2、編碼器接線接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。

3、負(fù)載慣量過大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。

5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。

觀點(diǎn)三：

① 伺服配線：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

② 伺服參數(shù)：

a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。

③ 機(jī)械系統(tǒng)：

a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量、力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

觀點(diǎn)四：

伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。

總結(jié)

1.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：

1)空載抖動(dòng)：

a.電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

b.風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

c.機(jī)軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。

2)如果加負(fù)載后抖動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：

a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。

b.聯(lián)軸器中心線不一致，使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線不重合。

c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡。可通過校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。

2.速度環(huán)問題引起的抖動(dòng)：

速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動(dòng)。

3.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)：

電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動(dòng)，與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng)。

4.負(fù)載慣量引起的抖動(dòng)：

導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起電機(jī)抖動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不易抖動(dòng)?？赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。