三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?在三菱伺服電機的轉矩控制分為位置控制和速度模式控制、還有就是轉矩控制，這些都要知道的一點，下面小編為你分享三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?

　　1、轉矩控制:

　　轉矩控制方法是通過輸入外部模擬量或分配直接地址來設置電機軸的外部輸出轉矩。例如，如果10V對應5nm，當外部模擬量設置為5V時，電機軸輸出為2.5nm:如果電機軸負載低于2.5nm，電機將向前旋轉;當外負載為2.5nm時，電機不旋轉;如果大于2.5nm，電機將反轉(通常在重力載荷下)。可以通過實時改變模擬量的設置來改變轉矩，也可以通過通信的方式改變相應的地址值。

　　主要用于對材料應力有嚴格要求的繞線、放卷裝置，如鋪絲裝置、光纖牽引裝置等。應根據繞組半徑的變化隨時改變扭矩設置，以保證材料的應力不隨繞組半徑的變化而變化。

　　2、位置控制:

　　位置控制方式一般通過外部輸入脈沖的頻率來確定轉速，通過脈沖數來確定旋轉角度，有些伺服通過通信可以直接指定轉速和位移。由于定位方式可以對速度和位置進行嚴格的控制，所以一般用于定位裝置中。應用如數控機床、印刷機械等。

三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?

　　3、速度模式

　　旋轉速度可控制的輸入模擬量或脈沖的頻率,也可以定位和速度模式時的外部回路PID控制上控制設備是可用的,但是電動機的位置信號或者直接加載必須的位置信號反饋給上面的操作。位置模式還支持直接加載外圈來檢測位置信號。此時，電機軸端編碼器僅檢測電機轉速，位置信號由直接末級負載端檢測裝置提供。其優點在于減少了中間傳輸過程中的誤差，提高了整個系統的定位精度。

　　4 、關于三環

　　伺服電機一般由三回路控制，所謂三回路就是三閉環負反饋PID控制系統。內部的PID回路是電流回路，完全在伺服驅動器中執行。霍爾器件檢測驅動器各相位對電機的輸出電流，并通過PID調節對電流的負反饋設置，使輸出電流盡可能接近設定電流。電流回路是控制電機轉矩的，所以驅動程序的動作最小，動態響應最小，在轉矩模式下應該是最快的。

　　第二個回路是速度回路，通過檢測電機編碼器的信號來調節負反饋PID。

　　其PID的輸出在回路中是直接對電流回路的設定，所以速度回路控制包括速度回路和電流回路。換句話說，當前循環必須在任何模式下使用，并且當前循環是控件的根。同時對速度和位置進行控制，系統還實際執行電流(轉矩)來實現對速度和位置的相應控制。

　　第三個環是定位環，它是最外層的環。它可以建立在驅動器和電機編碼器之間，或外部控制器和電機編碼器之間或最后的負載，這取決于實際情況。由于位置控制回路的內部輸出是速度回路的設置，所以這三個回路都是在位置控制模式下計算的。此時，系統計算量最大，動態響應速度最慢。

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